Родился 15 сентября 1938 г. с. Шерашево, Кабанский район, Республика Бурятия. Окончил Иркутский государственный университет. Учился вместе с Валентином Распутиным, Александром Вампиловым, Кимом Балковым. 14 лет работал заместителем председателя комитета по телевидению и радиовещанию Бурятии. Заслуженный работник культуры Бурятии. Народный поэт Бурятии. За тридцать лет творческой деятельности поэта опубликовано более десятка его книг в издательствах Москвы, Иркутска, Улан-Удэ. Занимается переводами. Перевел на русский множество стихов бурятских поэтов. Написал книгу воспоминаний "Александр Вампилов: студенческие годы". С 1993 года Румянцев - ответственный секретарь Иркутской организации Союза писателей России. Инициатор создания при творческом союзе издательства "Письмена". Андрей Григорьевич любит все, связанное с деревней: деревенский говор, рыбалку, охоту. Прекрасно готовит уху. Жена - филолог. Дочь Ольга - актриса камерного театра "ДАР".